Tento článek prezentuje nový design metodika pro kliky-rocker čtyři-bar vazby na základě diferenciální objektivní funkce. Za prvé, abychom se vyhnuli získání mechanismu s nezamýšleným tvarem trajektorie, klasifikovali jsme trajektorii vazby do čtyř typů tvarů. Je navržena dvoufázová optimalizace pro konkrétní typ tvaru. V prvním kroku se tvar trajektorie získá minimalizací kořenové střední čtvercové chyby (RMSE) mezi sklonem (derivace prvního řádu) bodu spojky a bodem cílové trajektorie. Velikost trajektorie je pak určena minimalizací RMSE mezi změnou úhlu sklonu (derivace druhého řádu) bodu spojky a požadovanou trajektorií. Tento nový přístup má tři výhody: i) požadovanou trajektorii lze nastavit jako kontinuální a uzavřené smyčce, ii) optimální řešení lze získat bez možnosti generování mechanismus s nechtěným vazební člen křivky, a iii) metoda může vzít v úvahu rychlost výstup pro každý bod s konstantní vstupní rychlostí. Byly provedeny tři případové studie k ověření výhod nového přístupu založeného na novém indexu nazvaném dobrota sledovatelnosti.