이 문서에서 새로운 디자인 방법론에 대한 크랭크-로커 바 결합에 따라 차등적 기능입니다. 첫째,피을 획득한 메커니즘과 함께 의도하지 않은 궤도 모양,우리는 분류의 궤적 연계를 가지 유형으로의 모양입니다. 특정 형상 유형에 대한 2 단계 최적화가 제안됩니다. 첫 번째 단계에서,모양의 궤도에 의해 얻어진 최소화하 root mean square error(RMSE)사 슬로(첫 번째 순서 파생)의 연결 지점 대상의 궤적을 기다리고 있습니다. 의 크기는 궤도에 의해 결정된 최소화하 RMSE 변화 사이에서 경사 각도(두 번째 순서 파생)연결기의점과 원하는 궤도. 이 새로운 접근 방식에는 세 가지 장점이 있습니다: i)원하는 궤도를 설정할 수 있으로 지속적이며 폐쇄 루프,ii)는 최적의 솔루션을 얻을 수 있습의 가능성이없이 생성한 메커니즘과 함께 의도치 않은 카플러 곡선,iii)할 수 있는 방법을 계속 출력의 각 섹션에 대한 일정을 입력 속도합니다. 세례 연구 수행되었는지 확인하는 장점의 새로운 접근 방식에 따라 새로운 색인이라고 세상의 추적성을 가지게 됩니다.