Asbury College a fost înființată în 1890 de John Wesley Hughes în Wilmore, Kentucky. A fost numit inițial Colegiul sfințeniei din Kentucky, dar ulterior a fost redenumit după Episcopul Francis Asbury, „tatăl metodismului American” și un evanghelist care călărește pe circuit. Asbury a avut un rol esențial în educația Metodistă din Centrul Kentucky, după ce a fondat prima școală metodistă a statului, Bethel Academy, în 1790; site-ul său se află lângă High Bridge, la doar 6 km sud de Wilmore. După ce a fost dat afară din funcția de președinte al Colegiului Asbury în 1905, Hughes a fondat un alt colegiu, Kingswood College, în județul Breckinridge, Kentucky. Colegiul Kingswood nu mai există. În ciuda dezamăgirii sale de a fi îndepărtat la Asbury, Hughes a scris în autobiografia sa din 1923: „Fiind sigur că am fost condus de Dumnezeu să înființez (Colegiul Asbury), fiind copilul meu de colegiu născut în sărăcie, nedumerire mentală și agonie sufletească, l-am iubit de la naștere mai bine decât propria mea viață. Pe măsură ce zilele au venit și au trecut, cu multe experiențe triste și cu inima zdrobită, dragostea mea a crescut. Aprecierea mea față de ceea ce a făcut, ceea ce face și ceea ce promite să facă în viitor este de așa natură încât sunt dispus să-mi dau viața pentru perpetuarea ei.”În 1928, Hughes a fost invitat să deschidă terenul pentru noua capelă a Colegiului Asbury, Hughes Auditorium, care este încă în uz astăzi.sub mari dificultăți financiare, Colegiul Asbury l-a angajat pe Dr.Henry Clay Morrison, Evanghelist metodist și editor al Penticostal Herald revista, ca președinte în 1910. Cu ajutorul cititorilor săi Penticostali Herald și a reputației sale la nivel național de mare predicator (William Jennings Bryan l-a considerat „cel mai mare orator de amvon de pe continentul American”), Morrison a reușit să achite datorii mari datorate de colegiu și să-și sporească reputația și corpul studențesc. După ce a renunțat la funcția de președinte în 1925, lui Morrison i s-a cerut din nou să preia președinția în 1933 sub o altă criză financiară. A îndeplinit al doilea mandat până în 1940.succesorul lui Morrison ca președinte al Colegiului Asbury a fost vicepreședintele său executiv, Z. T. Johnson, primul absolvent al Colegiului care a servit ca președinte al acestuia. Cel mai longeviv președinte din istoria școlii până în prezent (1940-1966), președinția lui Johnson la Colegiul Asbury a fost marcată de creștere, atât a corpului studențesc, cât și a fabricii fizice a campusului. Îmbunătățirile campusului în timpul administrației sale au inclus un amfiteatru, un teren de golf cu 9 găuri, un teren de atletism cu o pistă de un sfert de milă, o fermă de 370 de acri (1,5 km2), douăzeci și unu de duplexuri, un triplex, un apartament de 18 unități, opt case de facultate, cinci cămine (inclusiv dormitorul pentru bărbați Johnson), un centru Studențesc, clădire de Arte Plastice, o adăugare de bibliotecă, o sală de științe și cafeneaua Z. T. Johnson. În timpul mandatului său de președinte, înscrierea studenților a crescut de la 526 la 1.135. De asemenea, sub administrația lui Johnson, Colegiul Asbury s-a mutat la integrarea rasială deplină în 1962.

în 2001 Biblioteca Kinlaw a fost finalizată. A fost numit în onoarea lui Dennis F. Kinlaw și a soției sale Elsie. Conține peste 150.000 de articole în mai multe colecții. Există trei etaje și majoritatea colecțiilor se află la etajele principale și superioare.președintele imediat trecut al Colegiului, Dr. Sandra C. Gray, a fost inaugurat ca al șaptesprezecelea președinte al Asbury la 5 octombrie 2007. Ea a servit anterior ca rector și ca profesor de management al afacerilor la școală. Provocarea ei inaugurală a fost dată de Mitch McConnell, Senator al Statelor Unite din Kentucky și lider minoritar al Senatului. Gray a fost prima femeie președinte al Colegiului.la 5 martie 2010, Asbury College a devenit Asbury University. Actualul președinte este Dr. Kevin Brown, un fost membru al Facultății Howard & Beverly Dayton School of Business. Dr. Brown urmează să fie inaugurat pe 6 martie 2020 ca al optsprezecelea președinte.

Președințiedit