El apretón de manos ha existido de una forma u otra durante miles de años, pero sus orígenes son algo turbios. Una teoría popular es que el gesto comenzó como una forma de transmitir intenciones pacíficas. Al extender sus manos vacías a la derecha, los extraños podían mostrar que no sostenían armas y que no tenían mala voluntad el uno hacia el otro. Algunos incluso sugieren que el movimiento hacia arriba y hacia abajo del apretón de manos se suponía que desalojaría cualquier cuchillo o daga que pudiera estar oculta en una manga. Otra explicación es que el apretón de manos era un símbolo de buena fe al hacer un juramento o promesa. Cuando se estrechaban las manos, la gente mostraba que su palabra era un vínculo sagrado.

«Un acuerdo se puede expresar rápida y claramente en palabras», explicó una vez el historiador Walter Burkert, «pero solo se hace efectivo mediante un gesto ritual: manos abiertas, sin armas, extendidas unas hacia otras, agarrándose unas a otras en un apretón de manos mutuo.»

Una de las primeras representaciones de un apretón de manos se encuentra en el siglo IX a. C. relieve, que muestra al rey asirio Salmanasar III presionando la carne con un gobernante babilónico para sellar una alianza. El poeta épico Homero describió apretones de manos varias veces en su «Ilíada» y «Odisea», la mayoría de las veces en relación con promesas y muestras de confianza. El gesto también fue un motivo recurrente en el arte funerario griego de los siglos IV y V a.C. Las lápidas a menudo representaban a la persona fallecida estrechando la mano con un miembro de su familia, lo que significaba una despedida final o el vínculo eterno entre los vivos y los muertos. En la antigua Roma, mientras tanto, el apretón de manos se usaba a menudo como símbolo de amistad y lealtad. Pares de manos cerradas incluso aparecieron en monedas romanas.

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Mientras que el apretón de manos tenía varios significados en el mundo antiguo, su uso como saludo diario es un fenómeno más reciente. Algunos historiadores creen que fue popularizado por los cuáqueros del siglo XVII, que veían un simple apretón de manos como una alternativa más igualitaria a inclinarse o inclinar un sombrero. El saludo más tarde se convirtió en algo común, y para el año 1800, los manuales de etiqueta a menudo incluían pautas para la técnica adecuada de apretón de manos. Como se sugiere a menudo hoy en día, el batido victoriano se suponía que era firme pero no demasiado fuerte. Un guía de 1877 aconsejó a sus lectores que, «Un caballero que aprieta groseramente la mano que le ofrece en saludo, o la sacude demasiado violentamente, nunca debería tener la oportunidad de repetir su ofensa.»

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