El bipedalismo se refiere a la locomoción (por ejemplo, caminar, trotar, correr, etc.).) en 2 patas. No es raro ver animales de pie o caminando sobre 2 patas, pero solo unos pocos animales practican el bipedalismo como su medio habitual de locomoción. Los animales, incluidos los chimpancés y los gorilas, que asumen el bipedalismo de forma temporal para realizar una función en particular practican una forma de locomoción llamada bipedalismo facultativo. Por ejemplo, los octópodos a veces caminan bípedos para camuflarse de los depredadores 1. El pulpo apila 6 de sus 8 extremidades en la parte superior de su cabeza, asumiendo la forma de una planta a la deriva, y luego usa las 2 extremidades restantes para alejarse literalmente. En cuanto a los cuadrúpedos (animales quese mueven en cuatro extremidades), no es raro ver antílopes de pie en sus 2 extremidades traseras mientras se apoyan en sus extremidades delanteras al alcanzar alimento en ramas altas. Se ha documentado que los chimpancés caminan en 2 patas para llevar cosas con las manos.

El bipedalismo habitual, o bipedalismo obligatorio, es raro. Esta es la forma de bipedalismo que se asume como un medio regular (es decir, habitual) de locomoción. Hoy en día, muy pocos mamíferos (por ejemplo, humanos y canguros) demuestran un bipedismo habitual. Sin embargo, muchos homínidos primitivos (es decir, un término de clasificación que incluye a los humanos modernos y a todos sus parientes fósiles bípedos) muestran una combinación de adaptaciones primitivas y novedosas que sugieren que estas especies utilizaron el bipedalismo pero aún se involucraron en comportamientos arbóreos.