Il bipedismo si riferisce alla locomozione (ad esempio, camminare, fare jogging, correre, ecc.) su 2 gambe. Non è raro vedere animali in piedi o camminare su 2 gambe, ma solo pochi animali praticano il bipedismo come i loro soliti mezzi di locomozione. Gli animali, compresi gli scimpanzé e i gorilla, che assumono il bipedismo su base temporanea per svolgere una particolare funzione praticano una forma di locomozione chiamata bipedismo facoltativo. Ad esempio, i polpi a volte camminano bipedi per mimetizzarsi dai predatori1. Il polpo accumula 6 dei suoi 8 arti in cima alla sua testa, assumendo la forma di una pianta alla deriva, e poi usa i 2 arti rimanenti per letteralmente allontanarsi. Per quanto riguarda i quadrupedi (animali chesi muovono su quattro arti), non è raro vedere antilopi in piedi sui loro 2 arti posteriori mentre si sostengono sugli arti anteriori quando raggiungono il cibo in rami alti. Gli scimpanzé sono stati documentati camminando su 2 gambe per portare le cose con le loro mani.

Il bipedismo abituale, o bipedismo obbligato, è raro. Questa è la forma di bipedismo che viene assunta come un normale (cioè abituale) mezzo di locomozione. Oggi, pochissimi mammiferi (ad esempio, umani e canguri) dimostrano il bipedismo abituale. Tuttavia, molti primi ominidi (cioè un termine di classificazione che include gli esseri umani moderni e tutti i loro parenti fossili bipedi) mostrano una combinazione di adattamenti primitivi e nuovi che suggeriscono che queste specie utilizzavano il bipedismo ma erano ancora impegnate in comportamenti arboricoli.