This paper presents a new design methodology for crank-rocker four-bar linkages based on differential objective functions. Ensinnäkin välttääksemme mekanismin, jolla on tahaton liikeratamuoto, luokittelimme liitoksen liikeradan neljään eri muotoon. Kaksivaiheista optimointia tietylle muototyypille ehdotetaan. Ensimmäisessä vaiheessa liikeradan muoto saadaan minimoimalla kytkentäpisteen kulmakertoimen (ensimmäisen kertaluvun derivaatta) ja kohderadan kulmakertoimen välinen juurikeskivirhe (rmse). Liikeradan koko määritetään sitten minimoimalla kytkinpisteen kaltevuuskulman muutoksen (toisen kertaluvun derivaatta) ja halutun liikeradan välinen rmse. Uudella lähestymistavalla on kolme etua: I) haluttu liikerata voidaan asettaa jatkuvana ja suljettuna silmukkana, ii) optimaalinen ratkaisu voidaan saada aikaan ilman mahdollisuutta luoda mekanismi, jossa on tahaton kytkinkäyrä, ja iii) menetelmässä voidaan ottaa huomioon kunkin osan lähtönopeus, jonka tulonopeus on vakio. Kolmessa tapaustutkimuksessa tarkasteltiin uuden lähestymistavan etuja, jotka perustuivat uuteen indeksiin nimeltä jäljitettävyyden hyvyys.