La bipédie fait référence à la locomotion (par exemple, la marche, le jogging, la course, etc.) sur 2 pattes. Il n’est pas rare de voir des animaux debout ou marchant sur 2 pattes, mais seuls quelques animaux pratiquent la bipédie comme moyen de locomotion habituel. Les animaux, y compris les chimpanzés et les gorilles, qui assument temporairement la bipédie afin d’exercer une fonction particulière pratiquent une forme de locomotion appelée bipédie facultative. Par exemple, les octopodes marchent parfois bipèdes afin de se camoufler des prédateurs1. La pieuvre empile 6 de ses 8 membres sur le dessus de sa tête, prenant la forme d’une plante à la dérive, puis utilise les 2 membres restants pour s’éloigner littéralement. Quant aux quadrupèdes (animaux qui se déplacent sur quatre membres), il n’est pas rare de voir des antilopes debout sur leurs 2 membres postérieurs tout en se soutenant sur leurs membres antérieurs lorsqu’elles cherchent de la nourriture dans des branches hautes. Les chimpanzés ont été documentés marchant sur 2 jambes afin de porter des choses avec leurs mains.

La bipédie habituelle, ou bipédie obligatoire, est rare. C’est la forme de bipédie qui est supposée être un moyen de locomotion régulier (c’est-à-dire habituel). Aujourd’hui, très peu de mammifères (par exemple, les humains et les kangourous) font preuve de bipédie habituelle. Cependant, de nombreux hominins primitifs (c’est-à-dire un terme de classification qui inclut les humains modernes et tous leurs parents fossiles bipèdes) montrent une combinaison d’adaptations primitives et nouvelles qui suggèrent que ces espèces utilisaient la bipédie mais toujours engagées dans des comportements arboricoles.