Ez a cikk bemutatja egy új tervezési módszertan a crank-rocker négy-bár kapcsolatok alapján differenciál cél funkciók. Először is, annak elkerülése érdekében, hogy egy nem szándékolt pályaformájú mechanizmust kapjunk, a kapcsolat pályáját négyféle alakzatba soroltuk. Javasolt egy adott alaktípus kétlépcsős optimalizálása. Az első lépésben a pálya alakját úgy kapjuk meg, hogy minimalizáljuk a csatoló pont és a célpálya meredeksége (elsőrendű deriváltja) közötti root mean square error (RMSE) értéket. A pályaméretet ezután úgy határozzuk meg, hogy minimalizáljuk az RMSE-t a csatoló pont lejtési szögének (másodrendű származékának) változása és a kívánt pályaméret között. Ennek az új megközelítésnek három előnye van: i) a kívánt pályát folyamatos és zárt hurokként lehet beállítani, ii) az optimális megoldás a nem kívánt kapcsolási görbével rendelkező mechanizmus generálásának lehetősége nélkül érhető el, valamint iii) a módszer figyelembe veheti a kimenet sebességét minden egyes szakaszhoz állandó bemeneti sebességgel. Három esettanulmányt végeztek az új megközelítés előnyeinek ellenőrzésére egy új index alapján, amelyet a nyomon követhetőség jóságának neveznek.