Questo articolo presenta una nuova metodologia di progettazione per i collegamenti a quattro barre In primo luogo, per evitare di ottenere un meccanismo con una forma di traiettoria non intenzionale, abbiamo classificato la traiettoria del legame in quattro tipi di forme. Viene proposta l’ottimizzazione in due fasi per un tipo di forma specifico. Nella prima fase, la forma della traiettoria si ottiene riducendo al minimo l’errore quadrato medio radice (RMSE) tra la pendenza (derivata del primo ordine) del punto dell’accoppiatore e quella della traiettoria del bersaglio. La dimensione della traiettoria viene quindi determinata riducendo al minimo il RMSE tra la variazione dell’angolo di inclinazione (derivata del secondo ordine) del punto dell’accoppiatore e quella della traiettoria desiderata. Questo nuovo approccio presenta tre vantaggi: i) la traiettoria desiderata può essere impostata come un anello continuo e chiuso, ii) la soluzione ottimale può essere ottenuta senza la possibilità di generare un meccanismo con una curva di accoppiatore non intenzionale e iii) il metodo può tenere conto della velocità dell’uscita per ogni sezione con una velocità di ingresso costante. Sono stati condotti tre casi studio per verificare i vantaggi del nuovo approccio basato su un nuovo indice chiamato la bontà della tracciabilità.