denne artikkelen presenterer en ny designmetodikk for sveiv-rocker fire-bar koblinger basert på differensial objektive funksjoner. For det første, for å unngå å oppnå en mekanisme med en utilsiktet baneform, klassifiserte vi koblingens bane i fire typer former. To-trinns optimalisering for en bestemt formtype foreslås. I det første trinnet oppnås baneformen ved å minimere rotmiddelfirkantfeilen (RMSE) mellom skråningen (førsteordensderivatet) av koblingspunktet og målbanen. Størrelsen på banen bestemmes da ved å minimere RMSE mellom endringen i hellingsvinkelen (andreordens derivat) av koblingspunktet og den ønskede bane. Denne nye tilnærmingen har tre fordeler: i) den ønskede bane kan settes som en kontinuerlig og lukket sløyfe, ii) den optimale løsningen kan oppnås uten mulighet for å generere en mekanisme med en utilsiktet koblingskurve, og iii) metoden kan ta hensyn til utgangshastigheten for hver seksjon med en konstant inngangshastighet. Tre casestudier ble utført for å verifisere fordelene ved den nye tilnærmingen basert på en ny indeks kalt godhet av sporbarhet.