Dit artikel presenteert een nieuwe ontwerpmethodologie voor crank-rocker vier-bar koppelingen gebaseerd op differentiële objectieve functies. Ten eerste, om te voorkomen dat het verkrijgen van een mechanisme met een onbedoelde baanvorm, we geclassificeerd de baan van de koppeling in vier soorten vormen. Optimalisatie in twee stappen voor een specifiek vormtype wordt voorgesteld. In de eerste stap wordt de vorm van het traject verkregen door het minimaliseren van de root mean square error (RMSE) tussen de helling (eerste-orde afgeleide) van het koppelpunt en die van het doeltraject. De grootte van de baan wordt dan bepaald door het minimaliseren van de RMSE tussen de verandering in hellingshoek (tweede-orde afgeleide) van het koppelpunt en die van de gewenste baan. Deze nieuwe aanpak heeft drie voordelen: i) de gewenste baan kan worden ingesteld als een continue en gesloten lus, ii) De optimale oplossing kan worden verkregen zonder de mogelijkheid van het genereren van een mechanisme met een onbedoelde koppelingscurve, en iii) de methode kan rekening houden met de snelheid van de uitgang voor elke sectie met een constante Ingangssnelheid. Er zijn drie casestudy ‘ s uitgevoerd om de voordelen van de nieuwe aanpak te verifiëren op basis van een nieuwe index, genaamd de goedheid van traceerbaarheid.