w artykule przedstawiono nową metodologię projektowania czterostopniowych mechanizmów dźwigniowych opartych na różniczkowych funkcjach obiektywnych. Po pierwsze, aby uniknąć uzyskania mechanizmu o niezamierzonym kształcie trajektorii, sklasyfikowaliśmy trajektorię połączenia na cztery rodzaje kształtów. Proponowana jest dwuetapowa Optymalizacja dla określonego typu kształtu. W pierwszym kroku kształt trajektorii uzyskuje się przez zminimalizowanie średniego błędu kwadratowego (rmse) między nachyleniem (pochodną pierwszego rzędu) punktu sprzężenia a trajektorią docelową. Wielkość trajektorii jest następnie określana przez zminimalizowanie RMSE między zmianą kąta nachylenia (pochodna drugiego rzędu) punktu sprzężenia a żądaną trajektorią. To nowe podejście ma trzy zalety: i) żądaną trajektorię można ustawić jako ciągłą i zamkniętą pętlę, ii) optymalne rozwiązanie można uzyskać bez możliwości generowania mechanizmu z niezamierzoną krzywą sprzężenia, i iii) metoda może uwzględniać prędkość wyjściową dla każdego odcinka o stałej prędkości wejściowej. Przeprowadzono trzy studia przypadków, aby zweryfikować zalety nowego podejścia opartego na nowym indeksie o nazwie dobroć identyfikowalności.