detta dokument presenterar en ny designmetodik för vev-rocker fyra-bar kopplingar baserade på differentiella objektiva funktioner. För det första, för att undvika att få en mekanism med en oavsiktlig banform, klassificerade vi banans bana i fyra typer av former. Tvåstegsoptimering för en specifik formtyp föreslås. I det första steget erhålls banans form genom att minimera rotmedelkvadratfelet (RMSE) mellan lutningen (första ordningens derivat) på kopplingspunkten och målbanan. Banans storlek bestäms sedan genom att minimera RMSE mellan förändringen i lutningsvinkeln (andra ordningens derivat) av kopplingspunkten och den önskade banan. Denna nya strategi har tre fördelar: i) den önskade banan kan ställas in som en kontinuerlig och sluten slinga, ii) den optimala lösningen kan erhållas utan möjlighet att generera en mekanism med en oavsiktlig kopplingskurva och iii) metoden kan ta hänsyn till utgångshastigheten för varje sektion med en konstant Ingångshastighet. Tre fallstudier genomfördes för att verifiera fördelarna med det nya tillvägagångssättet baserat på ett nytt index som kallas spårbarhetens godhet.