Kaksijalkaisuus viittaa liikkumiseen (esimerkiksi kävely, hölkkä, juoksu jne.) kahdella jalalla. Ei ole harvinaista nähdä eläimiä seisomassa tai kävelemässä kahdella jalalla, mutta vain harvat eläimet harjoittavat kaksijalkaisuutta tavanomaisena liikkumiskeinonaan. Eläimet, mukaan lukien simpanssit ja gorillat, jotka omaksuvat tilapäisen kaksijalkaisuuden suorittaakseen tietyn toiminnon, harjoittavat liikkumismuotoa, jota kutsutaan facultatiiviseksi kaksijalkaisuudeksi. Esimerkiksi mustekalat kävelevät joskus kaksijalkaisesti naamioituakseen saalistajilta 1. Mustekala kasaa kuusi kahdeksasta raajastaan päälaelleen, olettaen ajelehtivan kasvin muodon, ja käyttää sitten 2 jäljellä olevaa raajaa aivan kirjaimellisesti kävelläkseen pois. Nelijalkaiset (eläimet, jotkaliikkuvat neljällä raajalla) eivät ole tavattomia näkemään antilooppeja seisomassa kahdella takaraajollaan samalla kun ne tukevat itseään eturaajoillaan kurkottaessaan ruokaa korkeista oksista. Simpanssien on dokumentoitu kävelevän kahdella jalalla voidakseen kantaa tavaroita käsillään.

tavanomainen bipedalismi eli velvoittava bipedalismi on harvinaista. Tämä on bipedalismin muoto, joka oletetaan säännölliseksi (eli tavanomaiseksi) liikkumiskeinoksi. Nykyään hyvin harvat Nisäkkäät (esimerkiksi ihmiset ja kengurut) osoittavat tavanomaista kaksijalkaisuutta. Kuitenkin monet varhaiset hominiinit (eli luokittelutermi, joka sisältää nykyihmisen ja kaikki heidän kaksijalkaiset fossiilisukulaisensa) osoittavat primitiivisten ja uusien sopeutumien yhdistelmän, joka viittaa siihen, että nämä lajit käyttivät kaksijalkaisuutta, mutta harjoittivat silti arboreaalista käyttäytymistä.