Bipedalism avser locomoting (t.ex. promenader, jogging, löpning etc.) på 2 ben. Det är inte ovanligt att se djur som står eller går på 2 ben, men bara ett fåtal djur övar bipedalism som sitt vanliga sätt att röra sig. Djur, inklusive schimpanser och gorillor, som antar bipedalism tillfälligt för att utföra en viss funktion öva en form av rörelse som kallas fakultativ bipedalism. Till exempel går octopodes någon gång tvåfaldigt för att kamouflera sig från rovdjur1. Bläckfisken staplar 6 av sina 8 lemmar ovanpå huvudet, antar formen av en drivande växt, och använder sedan de 2 återstående lemmarna för att bokstavligen gå bort. När det gäller quadrupeds (djur somrör sig på fyra lemmar) är det inte ovanligt att se antilop stå på sina 2 bakben medan de stöder sig på frambenen när de når mat i höga grenar. Schimpanser har dokumenterats gå på 2 ben för att bära saker med sina händer.

vanlig bipedalism, eller obligatorisk bipedalism, är sällsynt. Detta är den form av bipedalism som antas som ett vanligt (dvs vanligt) medel för rörelse. Idag visar väldigt få däggdjur (t.ex. människor och känguruer) vanlig bipedalism. Men många tidiga homininer (dvs en klassificeringsbegrepp som inkluderar moderna människor och alla deras bipedala fossila släktingar) visar en kombination av primitiva och nya anpassningar som föreslår att dessa arter använde bipedalism men fortfarande engagerade i arboreala beteenden.