Bípedalismo refere-se a locomoção (p.ex., caminhar, correr, etc.) on 2 legs. Não é incomum ver animais de pé ou andando em duas pernas, mas apenas alguns animais praticam o bipedalismo como seus meios habituais de locomoção. Animais, incluindo chimpanzés e gorilas, que assumem o bipedalismo em uma base temporária, a fim de executar uma função particular prática uma forma de locomoção chamada bipedalismo facultativo. Por exemplo, os octopodes caminham bípedes em algum momento, a fim de se camuflar dos predatores1. O polvo amontoa 6 dos seus 8 membros em cima da cabeça, assumindo a forma de uma planta à deriva, e então usa os 2 membros restantes para literalmente se afastar. Quanto aos quadrúpedes (animais quemovem-se em quatro membros), não é incomum ver antílope de pé em seus 2 membros traseiros enquanto se sustentam em suas patas dianteiras ao alcançar alimentos em ramos altos. Chimpanzés têm sido documentados caminhando sobre duas pernas, a fim de carregar as coisas com suas mãos.

Bípedalismo Habitual, ou bípedalismo obrigatório, é raro. Esta é a forma de bípedalismo que é assumido como um meio regular (i.e., habitual) de locomoção. Hoje, muito poucos mamíferos (por exemplo, humanos e cangurus) demonstram bípedalismo habitual. No entanto, muitos homininos primitivos (ou seja, um termo de classificação que inclui humanos modernos e todos os seus parentes fósseis bípedes) mostram uma combinação de adaptações primitivas e novas que sugerem que estas espécies utilizaram bípedalismo, mas ainda envolvidos em comportamentos arborícolas.