dette papir præsenterer en ny designmetode til crank-rocker fire-bar-forbindelser baseret på differentielle objektive funktioner. For det første klassificerede vi koblingens bane i fire typer former for at undgå at opnå en mekanisme med en utilsigtet baneform. To-trins optimering til en bestemt formtype foreslås. I det første trin opnås banens form ved at minimere rodgennemsnitsfejlen (RMSE) mellem hældningen (førsteordens derivat) af koblingspunktet og målbanens. Banens størrelse bestemmes derefter ved at minimere RMSE mellem ændringen i hældningsvinkel (andenordens derivat) af koblingspunktet og den ønskede bane. Denne nye tilgang har tre fordele: i) den ønskede bane kan indstilles som en kontinuerlig og lukket sløjfe, ii) den optimale løsning kan opnås uden mulighed for at generere en mekanisme med en utilsigtet koblingskurve, og iii) metoden kan tage hensyn til udgangshastigheden for hver sektion med en konstant Indgangshastighed. Der blev gennemført tre casestudier for at verificere fordelene ved den nye tilgang baseret på et nyt indeks kaldet godheden ved sporbarhed.